因川普一上任就提出AI基礎建設計畫，輝達（NVDA）22日美股股價應聲大漲4.4%。黃仁勳提出的人形機器人願景，也可能沾光提前實現嗎？被時代雜誌選為2024年度百大發明、以「藍領機器人」（blue collar robot）稱呼，美國新創Agility Robotics絕對是眾多人形機器人廠商中，最受矚目、距離量產也最近的一間。得到亞馬遜投資、NVIDIA和福特都合作，Agility Robotics如何走出自己的人形機器人之路？
從感知（percection）到生成（generative）再到代理（agentic），黃仁勳對人工智慧的終極願景是機器人，也就是物理世界（physical）、擁有身體的AI。
這兩年，機器人是否應該具備「人形」的論點已經窮盡，開發出人形機器人「Digit」的Agility Robotics，其發展歷程正好和人形與否的爭論遙相呼應。一開始只是想讓機器人有辦法好好移動，在改良過程中，逐步往雙足與雙手的人類外表邁進，Agility Robotics怎麼走到今天？
亞馬遜投資Agility Robotics，在倉庫中推自動化
「人形機器人（humanoid robots）結合了兩種不同的動作：移動（move around）和操作（manipulation）。」向來自世界各地的記者介紹Digit機器人以前，亞馬遜機器人工程總監維特芮（Emily Vetterick）首先定義了人形機器人，接著才將話題帶到亞馬遜工業創新基金投資的Agility Robotics。
因為要應付美國各地的訂單，亞馬遜的物流中心工作量很大，因此早在2012年，便買下專長為開發自主移動式機器人（AMR）的Kiva Systems，想辦法將原先人類的工作自動化。
Digit要擔綱的工作，也有著相同目的。「在2023年的活動中，我們展示這款機器人，像是很令人期待的、讓機器人搬動物流箱（tote）。」維特芮解釋，有些物流中心設有輸送帶，可以直接放置物流箱，但相對老舊、環境不夠平整的物流中心沒辦法設置輸送帶，具備移動能力、又可以靈巧舉起物品的Digit，未來有望接手這樣的工作。
為什麼Agility Robotics那麼受到關注？關鍵在於，這台與人類身形相仿，身高約莫175公分、64公斤的機器人，離商業運作只有一步之遙。
過往倉儲中的機器人自動化方案，多半是將物流流程拆解後各個擊破，例如一隻機械手臂負責分類、另一隻機械手臂拿起物品，再有一個機器人接下貨物然後移動。另外，雖然已有不少任務讓機器代行，但還是有環節要交給人類。
機器人之所以無法統包所有工作，挑戰有二。第一，機器人並非通用（general），通常擅長處理專門（specific）任務；第二，環境中有太多變數，有可能撞到人，或者碰上意料之外的障礙物。
影／現在看到的Digit有臉、雙手和雙腳，有辦法自行拿取物流箱後移動。
參與Agility Robotics投資，MTM Venture Partners創辦人江夢熊（Michelle Kiang）向《遠見》分析，Agility Robotics的優異之處在於，全心全意地向機器人的移動能力進攻。
「他們真的很專注移動能力，但不是去看速度；他們希望跟人行動一樣，但不是去看手指。」江夢熊認為，Digit可以在沒有地圖、專為人類設計的動態環境下行進，不用重新設計工廠，機器人就可以直接上場工作。
在展示中，Digit有辦法從高度不一的貨架上拿起重物，接著移動到定點，並放下物品。它的測試地點主要在倉庫和工廠，包含亞馬遜和物流巨擘GXO Logistics都在研究Digit的應用，後者已在2024年年中少量部署Digit。另外，德國汽車零組件製造商Schaeffler集團在2024年底投資Agility Robotics，也有計畫在工廠中部署Digit。
影／在物流場景中測試的Digit，已經具備多樣相較簡單的技能，替未來進階的任務奠定基礎。
不過，其實原先Agility Robotics的目標，並非打造人形機器人，他們的初衷很簡單，只是想讓機器人可以像人那樣移動。
初衷是想讓機器人移動，長得像人只因可以解決問題
在Agility Robotics尚未成立時，任教於美國奧瑞岡州立大學（Oregon State University）鑽研機器人多年的教授赫斯特（Jonathan Hurst），便從生物力學（biomechanics）角度出發，希望將動物的移動方式其化為工程學上的法則，接著設法讓機器人實現。
赫斯特在動力機器人研究室（Dynamic Robotics Lab）中，投入對足式機器人（legged robots）的研究，除了和不同學校的機器人學者合作外，他還找上專攻力學與神經控制機制的生物學學者，向人和動物跑步與跳躍的方式取經，最後共同打造出名為ATRIAS的機器人，於2015年問世。
ATRIAS踩著兩條非常細瘦、看似高蹺且不斷踩踏的腿，能夠在崎嶇之地上行走，即便沒有視覺能力，也有辦法跨過障礙物；就算被人踢、拿躲避球砸，還是可以穩定前進。ATRIAS的外觀原始，不像Digit具備人形，而且，它必須踏步維持站姿，若停下腳步就無法站立，也沒有能力轉彎。
影／雖然影片中的ATRIAS身上掛著安全帶，還連著支架，但它其實不用安全帶就能行走，因為擔心機器人跌倒後零件損傷花錢才會如此呈現。
對研究者來說，若不是透過輪子或者履帶，機器人的移動能力遠遠落後於人類，即便是只有出生一段時間的嬰兒，也有辦法協調視覺、肌肉、神經等人類不同構造。因此，成功再現出人類行走模樣的ATRIAS，才會那麼受關注，也得到美國軍方近500萬美元的研究經費。
推出ATRIAS同年，赫斯特與同仁共同創辦Agility Robotics，並從學校分離專案，開始從研究原型往產品邁進。
經過調整，2017年時，ATRIAS進化成沒有上半身、只有腳的Cassie，得到美國國防高等研究計劃署（Defense Advanced Research Projects Agency，DARPA）一百萬美元的補助。
Cassie的雙足看起來有如鳥類細瘦的雙腿，且向後方彎曲的膝蓋和鴕鳥極度相似，當時媒體都以「鴕鳥腳」形容Cassie。不過，赫斯特曾經說過，設計沒有想仿照鳥的雙腿，而且鳥類利用腳趾行動，人類則是以扁平的足部前進。
影／Cassie背後，有著增強學習（reinforcement learning）演算法，讓神經網絡學到雙足步態行為（bipedal gait behaviors）。
Cassie能夠站立、跳躍、單腳跳、小碎步前進，對比靠著輪子或履帶的AMR，Cassie可以走入更多現場，這是最顯著的升級。值得注意的是，研發團隊非常重視能源效率，這樣機器人才有可能長時間自主工作。
不只在人類環境中移動，還想像人一樣做事
再過兩年的2019年，初版Digit問世，雙足以外更長出手臂。當時Agility Robotics與福特汽車合作，後者希望藉著Digit，完成物流的最後一哩路，讓自駕車載著Digit，到達定點後機器人扛著貨物，下車把貨物送到客人門前與手中。
影／Agility Robotics一度朝向非常開放式的場景前進，但後來走向更為務實的做法。
此後，Digit不斷改進，例如加上手掌，方便更細緻地抓取物品，也加上頭部，在臉上配備感應器以及模擬眼睛的燈，改善和人互動的效率。就應用場景來說，Agility Robotics從開放式的戶外，又轉移回室內，尤其鎖定倉庫和物流相關環境。
江夢熊解釋，Agility Robotics先前提的走完最後一哩路，比較像是更為長期的未來願景，但如果想要落地，把Digit部署在倉庫中更實際，也有明確商機，例如物流中心就很需要人形機器人上場救援，因此Agility Robotics在內部測試時，就已經鎖定讓Digit在倉庫裡活動。
比起室外，倉庫內會出現的物與人相對固定，但也有一定的不確定性，恰好可以讓Digit在介於兩端的環境中磨練。赫斯特描述，自家公司追求的是「以人為本的機器人」，期待機器人有辦法擺動手臂、腳踏地板，像人那樣互動。
觀察Digit發展，硬體不斷推陳出新，且在軟體上也有所突破，例如利用NVIDIA的基礎機器人模型（Robotic Foundation Model），往通用目的（general purpose）進逼。
當然，Digit仍有挑戰需要克服，例如延長電池壽命、降低耗能，感知能力也有待提升。但可以期待的是，Agility Robotics的機器人工廠RoboFab已建置完畢，做好大量生產的準備，只要物流商們完成測試、確認需求後，我們就會見到真正的機器人大軍，與人類並肩作戰，甚至解放勞動力。
不過，到時候還剩下多少工作？機器人既是解方，也可能帶來負面影響，人們期待同時，也緊張著、焦慮著。
