然而，梭羅同樣懷有自然哲思的作品《一個人的遠行》（Excursion），之前在台灣卻看不到，2012年12月才首度在台出版。 梭羅觀察力敏銳，描寫動植物栩栩如生 這本書是由梭羅生前的遺留下的39卷手稿選摘而成，編選關於「漫步、遠行」的九篇文章，受到甘地、馬丁．路德．金等人的讚賞，並也直接啟發了《在路上》（On the road）等旅行文學，是西方旅行文學中最重要的作品之一。
一般為人所熟知的梭羅，是一個對工業文明侵蝕人心懷抱憂慮的作者。 然而，在此書當中，同為美國知名文學家愛默生所寫的序中，指出梭羅對於測量天分獨具，對於他感興趣的樹木高低、河流的深廣、山的高度與峰距，總想去探明它們的距離，因此他也是一名土地探測員。畢業於哈佛的他，沒有走入象牙塔，而是走向大自然，看見更寬闊的天地。
因此，在此書中很能體現他作為測量員的天分與敏銳的觀察力。
例如，在〈麻塞諸塞州自然史〉中，他指出當地共有280種鳥、107種魚、8種烏龜、12種蛇，梭羅細描他所觀察的這些鳥、獸、魚四季裡的活動，又再細描一日之間某種動植物的變化。
又如在〈金秋色調〉中，他把紫草、洪楓、榆樹、糖楓、猩紅櫟等的氣味、色澤、生長史皆以為充滿畫面感：「猩紅櫟看上去就像雙重、三重、乃至四重的十字架，身材纖細、表面光亮，它們與光芒如此親密融合在一起，以致你無法分辨什麼是樹葉、什麼是光……」
「大自然經得起最細緻的視察，歡迎我們將視線瞄準最小的葉片，像昆蟲一樣去觀察眼前。」梭羅如此寫道，他亦如此奉行。
於是，讀者可以透過梭羅精準的科學之眼，甫以文學家詩意的筆觸，看見最美的大自然。雖讀的文字，也像是觀賞一幅精緻的工筆畫。
靜觀世界，漫步宛如人生的微型體驗 除了文字優美、常識性的自然書寫以外，這本寫於晚年的書，梭羅更具體的歸結了自己的生命核心：一種「漫步」的學問。
他說，自己每日至少花4個小時穿行林間，遠離紛繁雜事。當有人請他演講，他甚至會拒絕，寧可花時間在漫步上。
當梭羅看當時的店主，整天都坐在椅子上，他覺得奇怪：「他們太多人都這麼坐著，好像腿生下來是用坐的，而不是站立或行走的。」
梭羅認為，漫步與做運動或定時吃藥不同，他心目中的漫步是「一天的計畫和冒險」。還必須像駱駝一般行走，一邊走一邊進行反芻（反芻的英文：ruminate，有「沈思」的意思）。
陌生的風景，給人極大的快樂。他如此寫到：「方圓10英哩（這是一個漫步者下午步行的最大範圍）風景的變化，正如人生70載的變遷──這一切，你不可能完全熟悉。」漫步之時，宛若也是漫漫人生的微型體驗。
他的好友愛默生如此形容梭羅：「雙腿的每一次跨步對他來說都是有益的。他走了多長的路，就有多長的作品出現。」
對照現代上班族，視覺大多鎖在電腦螢幕前，只有手指運動，沒有雙腳漫遊。梭羅的此部作品，格外予人啟發。你有多久沒有出外走走了呢？
然而，在都市叢林中，可以往哪兒去？其實，不用千里跋涉，只要學著以梭羅的眼睛靜觀世界，就算只是路邊的路樹、午後拂來的清風、乃至公園的一個花園小徑，皆有美麗風景，都會與你對話。
梭羅的這句話或可為啟示：「出發吧！最好的地方就在你的腳下！」
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